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非零四元數的乘法群在R 3 的實部為零的部分上的共軛作用可以實現轉動。單位四元數（絕對值為1的四元數）若實部為cos(t)，它的共軛作用是一個角度為2t的轉動，轉軸為虛部的方向。四元數的優點是： 表達式無奇異點（和例如歐拉角之類的表示相比） …
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